Sciogliere lo zucchero. Mettete una pentola o un mestolo dal fondo spesso sul fuoco medio. Versate lo zucchero nella padella e, quando dopo un paio di minuti il liquido inizia a formarsi sui bordi della padella, iniziate a mescolare lo zucchero con un cucchiaio. In alternativa, è possibile muovere il mestolo con delicati movimenti circolari per raccogliere quanto più zucchero non sciolto possibile. Fate sciogliere tutto lo zucchero fino a farlo diventare ambrato e togliete la pentola dal fuoco.
Aggiungere il latte. Versare con attenzione il latte nello zucchero fuso, mescolando continuamente. Se si formano grumi di caramello, rimettere la pentola sul fuoco medio e continuare a mescolare il composto finché i grumi non si saranno completamente sciolti, senza però portarlo a ebollizione. Aggiungere la vaniglia e un pizzico di sale e mescolare ancora.
Aggiungere il burro al caramello, togliere la padella dal fuoco e mescolare bene ancora. Il caramello si addenserà leggermente raffreddandosi, quindi trasferitelo immediatamente dal mestolo in un contenitore adatto. È meglio conservare il caramello pronto in un barattolo in frigorifero.