Immergete le pesche in acqua bollente per 1 minuto, poi versateci sopra dell'acqua fredda e privatele della buccia. Tagliare a metà, togliere il nocciolo. Tagliare a pezzi medi, mettere in un contenitore e congelare.
Trasferire le pesche surgelate in un robot da cucina, aggiungere il miele e lo yogurt e frullare fino a ottenere un gelato morbido, circa 5 minuti.
Versare il composto in un contenitore e conservare in frigorifero per almeno 3 ore.