Tremper les pêches dans l'eau bouillante pendant 1 minute, puis verser dessus de l'eau froide et retirer la peau. Couper en deux, retirer le noyau. Couper en morceaux moyens, mettre dans un récipient et congeler.
Transférer les pêches surgelées dans un robot culinaire, ajouter le miel et le yogourt et mélanger jusqu'à ce qu'une crème glacée molle se forme, environ 5 minutes.
Verser le mélange dans un récipient et réfrigérer au moins 3 heures.