Derretir el azúcar. Coloque una cacerola o cucharón con fondo grueso a fuego medio. Vierta el azúcar en la sartén y, cuando después de un par de minutos comience a formarse líquido alrededor de los bordes de la sartén, comience a revolver el azúcar con una cuchara. También puedes mover el cucharón con movimientos circulares suaves para capturar la mayor cantidad posible de azúcar sin derretir. Derretir todo el azúcar hasta que esté de color ámbar y retirar la cacerola del fuego.
Añade la leche. Vierta con cuidado la leche en el azúcar derretido, revolviendo constantemente. Si se forman grumos de caramelo, vuelva a poner la cacerola a fuego medio y continúe revolviendo la mezcla hasta que los grumos se disuelvan completamente, sin que hierva. Añade la vainilla y una pizca de sal y revuelve nuevamente.
Añade la mantequilla al caramelo, retira la sartén del fuego y vuelve a revolver bien. El caramelo se espesará ligeramente a medida que se enfríe, así que transfiéralo inmediatamente del cucharón a un recipiente adecuado. Lo mejor es guardar el caramelo terminado en un frasco en el refrigerador.